A masszázs szó a görög masszein, azaz gyúrni igéből ered. A terápiás érintés az ugyancsak görög therapeutikosz kifejezésből származik, és a kezelés gyógyhatására utal.
Arról, hogy ki, illetve kik volt voltak az elsők, akik a masszázst elsőként alkalmazták, nincsenek tényszerű adatok. Az viszont biztos, hogy az ókori nagy civilizációkban már ismert és kedvelt volt a masszázs.
Közel-Keleten, Egyiptomban és Észak-Afrikában mágikus erőt tulajdonítottak e műveletnek, és afféle rituális szertartás keretein belül alkalmazták.
Európában
Az európai múltban az antik hellén világban teljesedett ki a masszázs, ahol már nemcsak gyógyításra, frissítésre, hanem a sportolók felkészítésére is alkalmazták, és mindenféle porokat, keneteket használtak. Itt kiemelhető Herodikos neve, aki híres tornász és orvos volt, és akit az orvosi masszázs megteremtőjeként is tisztelhetünk. A görögök módszereit a rómaiak is átvették, a testedző masszázsokra a fürdőkben került sor. Később reumás betegeknél is alkalmazták, majd új módszerként a torna és a masszázs együttes használatát kísérletezték ki.
Angliában, az 1800-as években megalakul az első masszírozó magánintézet, melynek alapítója W. Beveridga, aki maga is masszírozó volt. Az intézetben dolgoztak gyúrók (rubber), akik a bőrben tapintott lerakódásokat célzott dörzsölő fogásokkal dörzsölték szét. Úgy vélték, hogy ezek a legtöbb betegség okozói.
Amikor fejlődésnek indul az orvostudomány és a testedzés tudománya a modern időkben, a masszázs alkalmazásában is áttörés következett be. Az első modern tudományos alapokra épülő feljegyzéseket egy svéd vívómester, Pehr Henrik Ling írta, mellyel megteremtette a modern torna és masszázs alapjait, és ismertette a napjainkban is használt masszázs minden fogását. Az első írásos összefoglalás 1867-ben a holland JG. Metzgertől származik, az ő ténykedése tette a masszírozást önálló tudományággá.
Hazánkban, Mátyás udvarában is feltűnik a masszázs, amit úgynevezett „dögönyözők” végeztek, különösebb végzettség nélkül.
Keleten
A kínaiak masszázsterápiája már i. e. 5000 évvel létezett, és már tudatosan gyógyításra használták ezt az ősrégi tudományt az orvos-papok, akik elsősorban idegrendszeri és vérkeringési problémákat kezeltek így.
A perzsák, babiloniak, az asszírok és más keleten élő ősi népek gyógykezelésként használták.
Avicenna híres arab orvos összefoglaló művében, az Orvosi Törvényekben felsorolta a masszázsfogásokat, sőt kiemelte a masszázs összekapcsolását a hidroterápiával.
Indiában a masszázsnak szintén régi hagyománya van; egészségügy és rituális célból is végezték. I. e. 1800 táján már illatos füvekkel és olajokkal kombinálták az egész testre kiterjedő kezelést.
Indiából ered a babamasszázs is, ott önkéntelenül minden anya alkalmazza.
A babamasszázs az érintésművészet egyik alkalmazott formája, mely az ősi indiai masszázs, a svéd masszázs és a reflexológia elemeit ötvözi. Ázsiától Afrikáig, az anya és a baba közti kapcsolat bensőséges perceit jelentik.
A keleti embert gyermekkorától arra tanítják, hogy az energiának, erőnek nagyon sok megjelenési formája van a természetben, ezeket fel lehet használni – az ember szolgálatába lehet állítani.